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Pinocchio对比复盘：机械臂力矩为何翻倍

做Pinocchio对比时，别只比运行速度，更该比模型假设、坐标定义和输出能否接进控制器。本文复盘一次六轴机械臂重力补偿异常：同一姿态下，Pinocchio结果几乎比旧工具链大一倍，最后问题并不在动力学算法本身。