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Pinocchio怎么用：从URDF到重力补偿实测

Pinocchio怎么用，最有效的入门方式不是把所有API背下来，而是拿一份真实URDF跑完一条小闭环：载入模型、确认末端位姿、再算静止时的重力力矩。我按这个路径做过验证，下面把不同做法的结果、手感和容易忽略的细节摆出来。