「机器人开发」相关内容（1篇）

Pinocchio避坑：机器人动力学建模别踩雷

Pinocchio避坑，难点从来不只是把库装上，而是URDF、关节索引、坐标系和单位能不能对齐。很多人能跑通示例，却在雅可比、逆动力学或仿真联调时得到离谱结果。下面按最常见的几组选择逐项拆开，帮你少走弯路。