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Pinocchio避坑：机器人动力学建模别踩雷

Pinocchio避坑，难点从来不只是把库装上，而是URDF、关节索引、坐标系和单位能不能对齐。很多人能跑通示例，却在雅可比、逆动力学或仿真联调时得到离谱结果。下面按最常见的几组选择逐项拆开，帮你少走弯路。